Zahlreiche Funde auf dem Schlossberg belegen, dass bereits vor 2500 Jahren die Kelten den Schlossberg besiedelten. Nach ihrem Rückzug und einer langen Periode, aus der uns detaillierte Kenntnisse fehlen, treten um das Jahr 1000 verschiedene Grafengeschlechter ins Licht der Geschichte, die diese Region maßgeblich prägten: die Pfalzgrafen von Tübingen, die Grafen von Calw-Vaihingen, die Grafen von Eberstein, die Markgrafen von Baden und die Grafen von Württemberg – um die für Neuenbürg wichtigsten zu nennen. Die Burg Neuenbürg besetzte einen strategisch günstigen Platz, von dem aus sich das Umland erschließen und verteidigen ließ. Ein günstiger Standort als Ausgangsort für die Besiedlung des Enz-Nagold-Gebietes, zudem mögen die Eisenerzgruben einen weiteren Ausschlag gegeben haben. Das hatten die Grafen von Württemberg gut erkannt, als sie um 1320 die Neuenbürg erwarben und hier einen Amtssitz für die Stadt und fünf Dörfer einrichteten. Ob sie auch die „Hintere Burg“, die heutige Ruine erbauen ließen, ist nicht bekannt. Jedenfalls entstand das später als Fruchtkasten (1572-1767) genutzte Kastell als Vorwerk auf dem östlichen Bergrücken etwa im 14. Jahrhundert und wurde ordentlich mit Wehrgang, Schalentürmen und Halsgraben umgeben.
Das Bauwerk des „Vorderen Schlosses“ wurde unter Herzog Christoph (reg. 1555-1568) begonnen. Dabei wurde der Grundriss weitgehend beibehalten. Noch sichtbare Teile der alten Burg sind der Bergfried und das spätgotische „Birnstabportal“ im Erdgeschoss Nordflügel. Lange Zeit muss das Schloss mehr einer Großbaustelle als einem repräsentativen Fürstensitz geglichen haben. Doch um 1610 begann kein Geringerer als der fürstliche Baumeister Heinrich Schickhardt mit dem Innenausbau und der Planung eines Lustgartens. Dafür musste die zwischen vorderer und hinterer Burg liegende „felsige Bergkuppe“ eingeebnet werden. Keine leichte Aufgabe und erst um 1620 waren die Arbeiten beendet. Doch trotz der teuren Verschönerungen, einer großzügiger Apanage und reichlich Hofpersonal ließen sich die mit Schloss Neuenbürg beehrten Fürsten Herzog Magnus (1594-1622) und Herzog Ulrich (1617-1671) nicht in die Schwarzwaldprovinz locken. Ihr Naturell zog sie in den Krieg.
Aus dem Plan einer fürstlichen Landresidenz war nun nichts geworden. Wie schon in mittelalterlicher Zeit wurde es mit dem Einzug des Staatlichen Forstamtes 1726 wieder zu einer „Beamtenresidenz“. Einhundert Jahre später fand auch das Kameralamt Neuenbürg hier eine angemessene Bleibe. Die Amtsleiter beider Ämter bewohnten das erste und zweite Obergeschoss im Südflügel. Nachdem das Kameralamt 1940 in das frei gewordene Oberamtsgebäude in der Stadt umziehen konnte, entstanden im Nordflügel drei Wohnungen. Trotz zugiger Fenster und beschwerlicher Wege muss das Schloss auch seine angenehmen Seiten gehabt haben - wie anders lassen sich Mietzeiten von 50 Jahren erklären? Auch der Maler und Bildhauer Hans Ludwig Pfeiffer (1903-1999) war wegen eines Ateliers im Schloss 1953 nach Neuenbürg gekommen und konnte es endlich 1967 beziehen. Bis 1990 blieb er hier und schuf etliche seiner sozialkritischen Werke im „Pferdestall“, darunter auch das Evolutionsdrama „Theatrum Mundi“.
Anfang der 1980er Jahre begann man nach einer neuen Nutzung für das Schloss zu suchen. Verschiedene Überlegungen standen im Raum: Hotel, Tagungszentrum, Mischnutzung als Museum mit Gastronomie. Neben der inhaltlichen Klärung war die Frage der Trägerschaft zentral. Mit der Zeit fand man auch eine konsensfähige und für alle Beteiligten tragfähige Lösung: Das Schloss befindet sich weiterhin in Landesbesitz, das Museum wurde vom Badischen Landesmuseum Karlsruhe wissenschaftlich konzipiert und eingerichtet. Die vom Land betreute Gastronomie hat einen verlässlichen und kompetenten Partner gefunden.
